永寿县夏属漆国，商、周时为周的先祖公刘、太王封地，属豳国。春秋战国时属秦。西汉初年开始建县，时名漆县，属雍国，先后隶属中地郡、内史地、右内史、右扶风郡。新莽时改漆县为漆治。东汉时恢复漆县，隶属右扶风、新平郡。三国时县境属魏，改属扶风郡。北魏时县境北部属白土县，西、南部属好畤县、莫西县，东部属温秀县。西魏大统十四年（548）于广寿塬（今渠子乡永寿坊村一带）建广寿县，先后隶属泾州、南豳州、豳州。北周明帝二年（558）县治南迁至今监军镇永寿村，改称永寿县，隶属新平郡。当时漠西县和永寿县并存。隋开皇三年（583）撤销永寿县制，并入新平，改属北地郡。其后又恢复广寿县名，旋即又撤，辖境先后分属白土、漠西、上宜等县。

    唐武德二年（619）复置永寿县，县治在麻亭（今永平乡政府驻地），隶属豳州。其时永寿、上宜、温秀4县并存，县治均在今县境内。三年（620）永寿县改属豳州道招摇军。四年（621）县城由麻亭迁到义丰琏（今监军镇固县村）。贞观二年（628）县治又迁至永寿坊村。文明元年（684）改属奉天县（今乾县），以奉乾陵。神龙元年（705）到至德三年（758）先后属雍州、豳州、京兆府、新平郡。乾元元年（758）改属关内道彬州。兴元二年（785）县治由永寿坊迁到顺政店（今监军镇永寿村）。乾宁元年（894）属乾州。二年（895）属威胜军。后唐同光元年（923）废军复州，永寿属京兆府。当时上宜县仍存。

     宋初永寿县更名为长寿县，不久又改称永寿县，先后隶属彬州、新平郡、永兴军路静难军等。乾德三年（965）改属醴州。嘉祐元年（1056）县治迁到麻亭。熙宁五年（1072）又属彬州。元至元五年（1268）后撤销上宜县，境内只存永寿县，属奉元路乾州。至元十五年（1278）县治再次由永寿村迁至旧县城（今永平）。至大元年（1308）将永寿所属的吴店、吴山寺、齐难、庄子源划归乾县，永寿县境从此稳定下来。明洪武二年（1369）属西安府乾州。
 
    民国5年（1916）属关中道。6年（1917）为省直属县。1930年县治迁至监军镇，属彬县分区。1925年属陕西省第七行政督察专员公署。
1948年4月永寿县人民政府成立，隶属西府分区行政督察专员公署。1949年5月改属彬县分区行政督察专员公署。1950年4月隶属宝鸡分区行政督察专员公署（宝鸡区专员公署、宝鸡专员公署）。1956年10月隶属陕西省人民委员会。1961年8隶属咸阳专员公署。1968年9月成立永寿县革命委员会，隶属咸阳地区革命委员会。1978年10隶属咸阳地区行政公署。1981年1月永寿县人民政府隶属咸阳地区行政公署。1983年10属咸阳市人民政府。